{"id":1272,"date":"2024-01-02T20:46:11","date_gmt":"2024-01-02T20:46:11","guid":{"rendered":"https:\/\/www.zarli.it\/?p=1272"},"modified":"2024-01-02T20:46:11","modified_gmt":"2024-01-02T20:46:11","slug":"orologio-robot-nxt-lego-mindstorms","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.zarli.it\/index.php\/orologio-robot-nxt-lego-mindstorms\/","title":{"rendered":"CINGOLOGIO"},"content":{"rendered":"\n
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Ogni tanto costruisco, e questo orologio robot NXT LEGO\u00ae MINDSTORMS\u00ae digitale a cingoli con compressione delle cifre mi sembra particolarmente speciale.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n

Fin da bambino mi affascinano gli orologi, con i loro complicatissimi meccanismi che si muovono insieme allo scorrere del tempo. <\/p>\n\n\n\n

Insieme a mio figlio Sabran abbiamo pensato di costruire un orologio digitale: siamo partiti da un orologio a segmenti ma l’NXT LEGO\u00ae MINDSTORMS\u00ae pu\u00f2 controllare massimo tre motori.<\/p>\n\n\n\n

Dopo diverse prove, l’idea giusta: quella di disegnare le cifre su cingoli e farli scorrere dietro ad una finestra.<\/p>\n\n\n\n

Per ridurre la lunghezza dei cingoli e la dimensione della MOC, l’idea geniale \u00e8 stata la compressione delle cifre, con un risparmio del 30% della lunghezza richiesta. <\/p>\n\n\n\n

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Compressione delle cifre sui cingoli<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Tale compressione per\u00f2 richiede un posizionamento preciso e non sequenziale dei cingoli, ottenuto muovendo quelli esterni che a fondo corsa trascinano quelli interni. <\/p>\n\n\n\n

Il posizionamento preciso implica il tornare a zero ogni volta che si disegna il display.<\/p>\n\n\n\n

In questo modo sono usate due uscite dell’NXT per i motori dei cingoli esterni e l’ultima per le luci che lampeggiano al passare dei secondi (sensori luce RCX). <\/p>\n\n\n\n

Per costruire l’orologio robot NXT LEGO\u00ae MINDSTORMS\u00ae digitale a cingoli, ovviamente senza istruzioni, abbiamo usato pi\u00f9 di 2000 pezzi ed a tempo perso pi\u00f9 di tre mesi.<\/p>\n\n\n\n

Per farlo funzionare bene lo abbiamo dovuto ricostruire quasi da zero per almeno sei volte, l’ultima per cambiare colore alle cifre ed al display.<\/p>\n\n\n\n

Finita la costruzione, mi sono occupato del software. Per fortuna l’orologio interno dell’RCX \u00e8 molto preciso, e su 24 ore non sgarra nemmeno di un secondo: ottimo per gli eventi!<\/p>\n\n\n\n

Ho utilizzato BrixCC (C) sfruttando i sensori di rotazione dei motori per posizionarli in maniera precisa tramite un PID fatto ad hoc.<\/p>\n\n\n\n

Ho aggiunto anche la funzione antistallo, visto che i cingoli quando girano velocemente tendono ad incastrarsi.
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Ogni 30 secondi mostra la scritta LEGO perch\u00e9 \u00e8 sempre ora di giocare con i LEGO\u2026<\/p>\n\n\n\n