Gru per container LEGO

Approfittando delle ferie e della manodopera dei miei figli, sto costruendo per un’esposizione una gru robotizzata da porto per container in LEGO. CraneZarli03  

Premetto la nomenclatura delle parti: a terra ci sono i quattro carrelli motorizzati che sostengono i due cavalletti. Su questi appoggia la travatura su cui scorre il carrello che solleva la pinza detta spreader.

Deciso che sarebbe stata comandata da un NXT, la prima difficoltà che si è presentata sono i motori: l’NXT ha tre uscite per i motori, mentre la gru viene mossa da quattro (carrelli, carrello, sollevatore, pinza). La prima idea che ho realizzato a ottobre 2013 è stato un selettore meccanico: un motore muove un cambio a quattro posizioni e l’altro fa ruotare l’asse selezionato

. SelettoreZarli02 SelettoreZarli01 Il multiplexer LEGO meccanico è stato scartato perchè rimaneva il problema di distribuire il movimento dal carrello al cavalletto ed inoltre i giochi meccanici erano troppo elevati. La decisione di base era presa: l’NXT andava posizionato sul carrello, con cavi di collegamento per i motori della pinza e dei carrelli. Sono passato allora alla costruzione di un selettore elettrico, usando i vecchi interruttori LEOG 9V 6551 usciti nel 1993 . Visto il delicato posizionamento delle leve per ottenere una posizione in cui fosse acceso solo un motore alla volta, ho usato gli attuatori lineari per una regolazione micrometrica e l’ho finito ai primi di dicembre 2013. MultiplexerZarli Scartato anche questo multiplexer LEGO perchè dopo pochi utilizzii restavano accesi due motori, sono passato agli interruttori Power Function LEGO bb339c01 usciti nel 2008 ed attualmente ancora in commercio. MultiplexerZarli03

 

Finalmente questa versione del multiplexer LEGO finita il 28 dicembre 2013 mi ha soddisfatto per la sua affidabilità, Nel frattempo ho fatto altre prove per il resto della gru,

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Quando è arrivata la pinza per i container costruita dall’amico Claudio ho constatato che le misure finali dovevano essere leggermente diverse…

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Tra Natale e Capodanno ho rivoluzionato tutto il layout della gru: la costruzione è andata spedita grazie ai miei valorosi assistenti che trovavano a tempo di record i pezzi che servivano.

CraneZarli05

 

Ho anche usato un sistema meccanico molto ingegnoso per far muovere tutte le otto ruote motrici con un singolo motore.

 

CraneZarli04

 

Restano ancora delle modifiche da fare, ma inizia a funzionare!!

 

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